Отчет по лабораторной работе / NS/Лаб.раб.(НС)Lex.doc
Московский Государственный Технический Университет
имени Н. Э. Баумана
ОТЧЁТ
ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ
по курсу:
“Теория нелинейных систем автоматического управления”
Тема:
“Фазовые траектории нелинейных систем второго порядка ”
Преподаватель: к.т.н. доц. Солнцев В.И.
Студент группы РК9-72: Григорьев А.С.
2003
1. Релейные системы.
1.1 Система с предельным циклом.
Уравнение системы
Обычная форма: Нормальная форма Коши:
Особые точки и особые линии:
Уравнения фазовых траекторий
Дифференциальное: Алгебраическое:
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
k1 | 2.5 |
k2 | 0.5 |
Integrator (x2) | 1 |
Integrator1(x1) | -1 |
|
|
|
|
Время моделирования | 25 |
Шаг интегрирования | 0.01 |
Теоретические
Фазовый портрет: Переходные процессы:
Экспериментальные
Переходные процессы:
Фазовый портрет:
Трёх позиционное реле с гистерезисом.
Уравнение системы
Обычная форма: Нормальная форма Коши:
Особые точки и особые линии:
Уравнения фазовых траекторий
Дифференциальное: Алгебраическое:
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
k1 | 1 |
k2 | 3 |
Integrator (x2) | 10 |
Integrator1(x1) | 2 |
|
|
|
|
Время моделирования |
|
Шаг интегрирования |
|
Теоретические
Переходные процессы:
Фазовый портрет:
Экспериментальные
Переходные процессы:
Фазовый портрет:
2. Скользящий процесс.
Уравнение системы
Обычная форма: Нормальная форма Коши:
Особые точки и особые линии:
Y=0( Выродилась в точку (0.0))
Уравнения фазовых траекторий
Дифференциальное: Алгебраическое:
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
k1 | 0.8 |
k2 | 1.2 |
Integrator (x2) | 2.5 |
Integrator1(x1) | 5.5 |
|
|
|
|
Время моделирования | 10 |
Шаг интегрирования | 0.01 |
Теоретические
Переходные процессы:
Фазовый портрет:
Экспериментальные
Переходные процессы:
Фазовый портрет:
10