Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
otu.DOC
Скачиваний:
9
Добавлен:
15.06.2014
Размер:
3.57 Mб
Скачать

Министерство образования и науки РФ

ОмГТУ Кафедра ИВТ

Курсовая работа по дисциплине

Основы Теории Управления

Выполнил:

________________

Проверил

Доцент Юдин В.А.

Омск 2005

Содержание.

Содержание 2

Задание 3

Основная часть

Передаточная функция разомкнутой системы 4

Передаточная функция замкнутой системы 5

Передаточная функция ошибки 6

Дифференциальное уравнение замкнутой системы 7

Характеристическое уравнение замкнутой системы 8

Дифференциальное уравнение ошибки 9

Коэффициенты ошибки 10

Схема САУ для моделирования её на ПК 11

Коэффициенты системы 12

Интегральная оценка (расчеты, графики) 13-14

Задание.

По заданной структурной схеме САУ найти:

  1. Передаточную функцию разомкнутой системы.

  2. Передаточную функцию замкнутой системы.

  3. Передаточную функцию ошибки.

  4. Записать дифференциальное уравнение замкнутой системы.

  5. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы.

  6. Записать дифференциальное уравнение для ошибки.

  7. Найти первые 2 коэффициента ошибки(C0,C1).

  8. Пользуясь структурным методом моделирования составить схему для моделирования САУ на ПК и рассчитать коэффициенты модели.

  9. Выбрать параметры корректирующих устройств, обеспечивающих минимум интегральной оценки и построить переходный процесс при выбранных параметрах.

Передаточная функция разомкнутой системы.

k3·p T2·p+1+k3·p

W5 (p) = 1+W3 (p) = 1+ -------- = --------------------

T2·p+1 T2p+1

Т.к. все элементы расположены последовательно, то Wоб(p) будет выглядеть следующим образом:

W (p) = W1 (p) ·W2 (p) ·W5 (p) ·W4 (p)

k2 T2·p+k3·p+1 k4 k1 k2 k4 (T2 p+k3 p+1)

Wоб(p) = k1·---------- · ------------------ ·----------- = --------------------------------- =

T1·p+1 T2·p+1 T3·p+1 p(T1 p+1)(T2 p+1)(T3 p+1)

k1 k2 k4 T2 p+k1 k2 k3 k4 p + k1 k2 k4

=---------------------------------------------- =

(T1 p2 +p)(T2T3p2+T2p +T3p+1)

k1 k2 k4 T2 p+k1 k2 k3 k4 p + k1 k2 k4

= -------------------------------------------------------------------------=

T1T2T3p4 + T1T2p3 + T1T3 p3 + T1p2 + T2T3p3+ T2p2+ T3p2+p

(k1k2k4T2 + k1 k2 k3 k4 )p + k1 k2 k4

=--------------------------------------------------------------------

T1T2T3p4+ p3 (T1T2+ T1T3+ T2T3) + p2 (T1 +T2 +T3) + p

b0= k1k2k4T2 + k1 k2 k3 k4

b1= k1 k2 k4

a0= T1T2T3

a1= T1T2+ T1T3+ T2T3

a2= T1 +T2 +T3

b0p+b1

Wоб(p) = ----------------------

a0p4+a1p3+a2p2+p

Передаточная функция замкнутой системы.

Известно, что ,,

тогда передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид:

b0p+b1

------------------------

W(p) a0p4+a1p3+a2p2+p b0p+b1

Ф(p)= --------- =---------------------------- = ----------------------------------

1+W(p) b0p+b1 a0p4+a1p3+a2p2 +(b0 +1)p+b1

1+ ------------------------

a0p4+a1p3+a2p2+p

Соседние файлы в предмете Основы Теории Управления